Navštívili jsme základní školu v Kotvrdovicích s již třetím robotickým workshopem. Tématem tohoto workshopu byla soutěžní disciplína sledovač čáry, v robotických kruzích známá jako line follower.
Dnes už jde do tuhého. Už to nebude primitivní program typu rozsviť světla. Už musíme spojit více dovedností, které jsme se naučili v minulých workshopech. Ale to už je dávno a paměť zapomíná…
V minulých workshopech jsme se, kromě těch světel, naučili ovládat motory a vypsat na displeji nějakou informací nebo nakreslit obrázek. A obrázku hned využijeme. Ono je krásné programovat motory, když nevíme kam a proč jet. A zkoušeli jste někdy motor na plný výkon? Rád ujede ze stolu a padá na zem. A to nechceme. Takže napřed zjistíme co vidíme. Ale co vlastně máme vidět? A čím?
Cílem sledovače čáry je přece sledovat čáru, po které robot jede. A dojet co nejdál, ideálně do cíle. A když už dojedu do cíle, o pořadí vítězů rozhoduje čas – čím lepší, tím lepší umístění. Pro sledování čáry existuje několik různých senzorů. Náš Cutebot Pro je vybaven 4kánálovým digitálním senzorem, který může detekovat čáru na 4 různých místech pod robotem a podle toho potom můžeme zatáčet. My jsme si zkusili nejjednodušší variantu, 1 čidlo, tedy informaci z jednoho kanálu. To nám říká: jsi na čáře? Ano/ne. A podle toho jedeme algoritmem cik, cak nebo taky cupy, dupy :-). U tohoto algoritmu je robot sice trochu „rozevlátý“, ale jede a čáru sleduje.
A jak vypadá první program? Čteme informaci z prvního kanálu senzoru na čáru a na displeji kreslíme šipku, zda pojedeme doleva nebo doprava. A hned přichází úkol, najděte kde ten senzor na robotovi je. Je vhodný? Není, protože je moc na straně robota. Tak zkusme jiný, který je více uprostřed. Jo, ten už je vhodný pro naše použití.
Přestože to do teď mohlo vypadat trochu složitě, přichází jednoduchá úprava programu. 2 bloky smažeme, 2 přidáme a jedeme na čáru. Počkat, cože? Motory přece umíme z minula, ne? Jasně, takže smažeme ty šipky (stejně nikoho nezajímá kam pojedu) a místo nich roztočíme motory – jeden blok jede doleva, druhý doprava.
A teď schválně, komu to pojede? Mně to jedé!!!! Pane učiteli, mně to nejedééé! A tady se jasně ukázalo, kdo poslouchal – tak znovu: jeden blok jede doleva, druhý doprava. Když ono to jelo vždy jen doleva a robot se točí jak zmatená včela. Takže oprava a znovu na dráhu. Po pár opravách to nakonec jezdilo všem. A kdybyste to nevěděli, sledovač čáry zajímavě jezdí i po koberci.
No a nakonec jsme ještě oprášili práci s proměnnými (i ten camelCase), a rychlosti si nastavili na začátku programu, abychom to pořád nemuseli přepisovat na více místech. Prý to tak dělají dobří programátoři… a ti špatní, co se nechtějí učit prý budou jezdit kukabusem… 🙂
